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UN R152 GRVA
中文简称 先进的紧急制动系统 (AEBS)
英文简称 Advanced Emergency Braking System (AEBS)
中文全称 关于自动紧急制动系统(AEBS)方 面批准M1和N1型车辆的统一规定
英文全称 Uniform provisions concerning the approval of motor vehicles with regard to the Advanced Emergency Braking System (AEBS) for M1 and N1 vehicles
摘要 M1、N1 类轻型车追尾事故高发，需要专用紧急制动标准，该法规针对轻型车辆制定自动紧急制动系统的避撞性能、识别精度与安全要求。

版本修订历史

02 series （7 条修订）
02 series
文件编号：Add.151/Rev.2
生效日期：待定
1.1 适用范围扩展至行人(b)和自行车(c)场景；2.9 新增Bicycle Target定义；5.2.2 新增车对行人完整要求(5km/h横穿警告/≥5m/s²制动/20-60km/h范围/M1≤42km/h完全避免)；5.2.3 新增... 1.1 适用范围扩展至行人(b)和自行车(c)场景；2.9 新增Bicycle Target定义；5.2.2 新增车对行人完整要求(5km/h横穿警告/≥5m/s²制动/20-60km/h范围/M1≤42km/h完全避免)；5.2.3 新增车对自行车完整要求(15km/h横穿警告/≥5m/s²制动/20-60km/h范围)；6.3.3 新增自行车测试目标ISO 19206-4；6.6/6.7 新增行人/自行车测试程序；6.10.1 测试通过率(车对车10%/行人10%/自行车20%)；12.7 过渡条款2023/9/1 展开全文
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Suppl. 5 to 02
文件编号：Add.151/Rev.2/Amend.5
生效日期：2026-01-11
第1条脚注 保留R131互认；本修正案主要同步修订R131：R131 4.1.1 新增M2/M3/N2≤8t非液压车辆可按R152测试认证；R131 4.4.3 认证标志新增"X"符号；R131 12.2.7 新增6个月过渡条款；R131 ... 第1条脚注 保留R131互认；本修正案主要同步修订R131：R131 4.1.1 新增M2/M3/N2≤8t非液压车辆可按R152测试认证；R131 4.4.3 认证标志新增"X"符号；R131 12.2.7 新增6个月过渡条款；R131 Annex 1/2 修订认证表格 展开全文
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Suppl. 4 to 02
文件编号：Add.151/Rev.2/Amend.4
生效日期：2025-09-26
1.1 修正语法；1.2 新增M2液压/M3/N2≤8000kg液压车辆可按R152认证与R131等效互认(equivalent替代equally valid)；5.1.7 制动要求扩展至M2/M3/N2；5.2.2/5.2.3/5.2.4... 1.1 修正语法；1.2 新增M2液压/M3/N2≤8000kg液压车辆可按R152认证与R131等效互认(equivalent替代equally valid)；5.1.7 制动要求扩展至M2/M3/N2；5.2.2/5.2.3/5.2.4 性能表扩展至M2/M3/N2 展开全文
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Suppl. 3 to 02
文件编号：Add.151/Rev.2/Amend.3
生效日期：2023-09-24
第1条脚注 新增M2/M3/N2≤8t液压制动车辆与R131互认；2.13 修订CFM定义新增ASTM F2493-20选项；5.2.1.1 车对车碰撞警告须提前≥0.8s；5.2.1.2/5.2.2.2/5.2.3.2 统一紧急制动≥5.... 第1条脚注 新增M2/M3/N2≤8t液压制动车辆与R131互认；2.13 修订CFM定义新增ASTM F2493-20选项；5.2.1.1 车对车碰撞警告须提前≥0.8s；5.2.1.2/5.2.2.2/5.2.3.2 统一紧急制动≥5.0m/s²可中断；5.2.1.4/5.2.2.4/5.2.3.4 细化三大场景测试前提；5.4.1.1 AEBS自动重激活；6.2.4 新增保护元件允许；6.4-6.7 测试程序容差修订 展开全文
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Suppl. 2 to 02
文件编号：Add.151/Rev.2/Amend.2
生效日期：2022-10-08
2.13良好附着干路d_m≥9m/s²;2.14 PBC 0.9(E1136-19)/1.017(F2493-20/k-test);2.18 d_m计算公式±3%;5.2.1.4车辆目标测试≥1000Lux;5.2.2.4行人目标≥2000... 2.13良好附着干路d_m≥9m/s²;2.14 PBC 0.9(E1136-19)/1.017(F2493-20/k-test);2.18 d_m计算公式±3%;5.2.1.4车辆目标测试≥1000Lux;5.2.2.4行人目标≥2000Lux横向≤5km/h;6.1.1平坦干燥混凝土沥青;6.3.1 M1或ISO19206-3:2021软目标 展开全文
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Suppl. 1 to 02
文件编号：Add.151/Rev.2/Amend.1
生效日期：2022-06-22
AEBS重启:stop/start自动重启不需AEBS重新激活;EMC允许R10 06系列演示;初始化指示从故障指示移至单独段落;编辑性更正 AEBS重启:stop/start自动重启不需AEBS重新激活;EMC允许R10 06系列演示;初始化指示从故障指示移至单独段落;编辑性更正
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02 series
文件编号：Add.151/Rev.1/Amend.3
生效日期：2021-09-30
1.1 适用范围扩展至行人(b)和自行车(c)场景；2.9 新增Bicycle Target定义；5.2.2 新增车对行人完整要求(5km/h横穿警告/≥5m/s²制动/20-60km/h范围/M1≤42km/h完全避免)；5.2.3 新增... 1.1 适用范围扩展至行人(b)和自行车(c)场景；2.9 新增Bicycle Target定义；5.2.2 新增车对行人完整要求(5km/h横穿警告/≥5m/s²制动/20-60km/h范围/M1≤42km/h完全避免)；5.2.3 新增车对自行车完整要求(15km/h横穿警告/≥5m/s²制动/20-60km/h范围)；6.3.3 新增自行车测试目标ISO 19206-4；6.6/6.7 新增行人/自行车测试程序；6.10.1 测试通过率(车对车10%/行人10%/自行车20%)；12.7 过渡条款2023/9/1 展开全文
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01 series （9 条修订）
01 series
文件编号：Add.151/Rev.1
生效日期：待定
整合生效文本，无独立投票记录：汇总R152 01系列及Suppl.1-7全部已生效条款 整合生效文本，无独立投票记录：汇总R152 01系列及Suppl.1-7全部已生效条款
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Suppl. 7 to 01
文件编号：Add.151/Rev.1/Amend.8
生效日期：2026-01-11
5.4.1.1 AEBS功能在每次动力总成启动时自动恢复;脚注9 stop/start自动重启不算"动力总成启动" 5.4.1.1 AEBS功能在每次动力总成启动时自动恢复;脚注9 stop/start自动重启不算"动力总成启动"
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Suppl. 6 to 01
文件编号：Add.151/Rev.1/Amend.7
生效日期：2025-09-26
6.11虚拟测试动态测试:制造商可申请虚拟测试替代6.4-6.6部分测试;至少30%物理测试每场景变体至少一个;车型修改可<30%;Annex4工具链五项标准(能力/准确性/正确性/适用性/可用性)+V&V+不确定性量化 6.11虚拟测试动态测试:制造商可申请虚拟测试替代6.4-6.6部分测试;至少30%物理测试每场景变体至少一个;车型修改可<30%;Annex4工具链五项标准(能力/准确性/正确性/适用性/可用性)+V&V+不确定性量化
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Suppl. 5 to 01
文件编号：Add.151/Rev.1/Amend.6
生效日期：2023-09-24
第1条适用范围扩展至M2/M3/N2(≤8吨液压制动)替代R131;2.13 PBC定义更新;5.2.1.1碰撞警告提前0.8s;5.2.1.2/5.2.2.2紧急制动减速度≥5.0m/s²可中止;5.2.1.4环境光≥1000Lux;5.... 第1条适用范围扩展至M2/M3/N2(≤8吨液压制动)替代R131;2.13 PBC定义更新;5.2.1.1碰撞警告提前0.8s;5.2.1.2/5.2.2.2紧急制动减速度≥5.0m/s²可中止;5.2.1.4环境光≥1000Lux;5.2.2.4行人横向≤5km/h环境光≥2000Lux;5.4.1.1每次启动AEBS自动恢复(stop/start除外);6.2.4新增防护装备豁免;6.4/6.5/6.6.1测试TTC≥4s 展开全文
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Suppl. 4 to 01
文件编号：Add.151/Rev.1/Amend.5
生效日期：2022-10-08
2.12干燥路面定义更新(平均减速度≥9m/s²);2.13 PBC定义(ASTM E1136→0.9,F2493/k-test→1.017);2.17新增dm平均充分发展减速度计算公式;5.2.1.4车辆前向条件(环境光≥1000Lux)... 2.12干燥路面定义更新(平均减速度≥9m/s²);2.13 PBC定义(ASTM E1136→0.9,F2493/k-test→1.017);2.17新增dm平均充分发展减速度计算公式;5.2.1.4车辆前向条件(环境光≥1000Lux);5.2.2.4行人条件(横向≤5km/h环境光≥2000Lux);6.1.1测试路面;6.3.1测试目标ISO19206-3软目标 展开全文
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Suppl. 3 to 01
文件编号：Add.151/Rev.1/Amend.4
生效日期：2022-06-22
5.4.1.1 AEBS每次启动自动恢复(stop/start除外);5.1.2 EMC引用R10 06系列;5.1.4故障警告体系重组;5.1.4.2新增未初始化指示(累计15秒>10km/h未初始化须指示驾驶员);5.2.1.4语法修正 5.4.1.1 AEBS每次启动自动恢复(stop/start除外);5.1.2 EMC引用R10 06系列;5.1.4故障警告体系重组;5.1.4.2新增未初始化指示(累计15秒>10km/h未初始化须指示驾驶员);5.2.1.4语法修正
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Suppl.2 to 01
文件编号：Add.151/Rev.1/Amend.2
生效日期：2021-09-30
5.1.4.1.3非电气故障警告;5.1.6误反应避免按Appendix2;5.4.2自动停用条件;5.4.2.3 ESC关闭需两次操作;5.4.4自动驾驶ALKS时AEBS可暂停;6.1.6偏差条件测试;6.3.1软目标ISO19206-... 5.1.4.1.3非电气故障警告;5.1.6误反应避免按Appendix2;5.4.2自动停用条件;5.4.2.3 ESC关闭需两次操作;5.4.4自动驾驶ALKS时AEBS可暂停;6.1.6偏差条件测试;6.3.1软目标ISO19206-3;6.4/6.5/6.6测试速度表;Appendix2全新4个误反应场景(路口转弯/前车转弯/弯道护栏/施工变道) 展开全文
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Suppl.1 to 01
文件编号：Add.151/Rev.1/Amend.1
生效日期：2021-01-03
新增6.10系统鲁棒性:每场景做两次失败可重复一次失败率≤10%(车对车/车对行人各10%);失败须根本原因分析;Annex3须证明可靠性 新增6.10系统鲁棒性:每场景做两次失败可重复一次失败率≤10%(车对车/车对行人各10%);失败须根本原因分析;Annex3须证明可靠性
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01 series
文件编号：Add.151/Amend.2
生效日期：2020-09-25
01系列引入：1.AEBS范围扩展至行人探测；2.自行车碰撞避免/减轻；3.提供M2类车辆可选替代要求；4.新认证型式须符合01系列 01系列引入：1.AEBS范围扩展至行人探测；2.自行车碰撞避免/减轻；3.提供M2类车辆可选替代要求；4.新认证型式须符合01系列
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00 series （9 条修订）
Suppl. 8 to 00 最新
文件编号：Add.151/Amend.9
生效日期：2026-01-11
Suppl.8 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查 Suppl.8 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查
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Suppl. 7 to 00
文件编号：Add.151/Amend.8
生效日期：2025-09-26
Suppl.7 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查 Suppl.7 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查
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Suppl. 6 to 00
文件编号：Add.151/Amend.7
生效日期：2023-09-24
Suppl.6 to 00：草案2023/14经para.90修改后采纳；具体条款待核查 Suppl.6 to 00：草案2023/14经para.90修改后采纳；具体条款待核查
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Suppl. 5 to 00
文件编号：Add.151/Amend.6
生效日期：2022-10-08
Suppl.5 to 00：草案2022/18经para.81修改后采纳；具体条款待核查 Suppl.5 to 00：草案2022/18经para.81修改后采纳；具体条款待核查
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Suppl. 4 to 00
文件编号：Add.151/Amend.5
生效日期：2022-06-22
Suppl.4 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查 Suppl.4 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查
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Suppl.3 to 00
文件编号：Add.151/Amend.4
生效日期：2021-09-30
Suppl.3 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查 Suppl.3 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查
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Suppl.2 to 00
文件编号：Add.151/Amend.3
生效日期：2021-01-03
Suppl.2 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查 Suppl.2 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查
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Suppl.1 to 00
文件编号：Add.151/Amend.1
生效日期：2020-09-25
Suppl.1 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查 Suppl.1 to 00：AEBS技术条款修订；具体条款待核查
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00 series
文件编号：Add.151
生效日期：2020-01-23
新增法规：1.适用M1/N1；2.AEBS定义(自动探测前碰并制动)；3.紧急制动减速度要求；4.与前方车辆追尾测试工况；5.系统性能与失效指示；6.型式认证行政规定 新增法规：1.适用M1/N1；2.AEBS定义(自动探测前碰并制动)；3.紧急制动减速度要求；4.与前方车辆追尾测试工况；5.系统性能与失效指示；6.型式认证行政规定
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法规解读

UN R152 · 00系列 M1/N1车辆AEBS首次引入 精简解读

R152为WP.29 178次会议(2019年6月)采纳、AC.1(72nd)投票的新法规，规定M1/N1类车辆先进紧急制动系统(AEBS)的型式认证要求：系统自动探测前方即将发生的碰撞并自动制动以避免或减轻碰撞。00系列主要针对与乘用车(前方静止/移动车辆)的追尾碰撞，2020年1月23日生效。