ECE法规

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UN R140 GRVA
中文简称 ESC
英文简称 Electronic Stability Control (ESC) Systems
中文全称 关于乘用车电子稳定控制系统（ESC）认证的统一规定
英文全称 Uniform provisions concerning the approval of passenger cars with regard to Electronic Stability Control (ESC) Systems
摘要 车辆高速过弯、避让易发生侧滑、失控翻车，该法规规范乘用车电子稳定控制系统的防侧滑、防失控、稳定性控制与安全要求，提升车辆行驶稳定性。

版本修订历史

00 series （9 条修订）
Suppl.8 to 00
文件编号：Add.140/Amend.8（待发布）
生效日期：待定
2.7.1 ESC定义：评估对象从'driver demanded'扩展为'driver or ADS demanded'; 2.7.2 闭环算法评估实际车辆行为对比'driver or ADS demanded'行为; 2.7.4 监测对... 2.7.1 ESC定义：评估对象从'driver demanded'扩展为'driver or ADS demanded'; 2.7.2 闭环算法评估实际车辆行为对比'driver or ADS demanded'行为; 2.7.4 监测对象从'driver steering inputs'扩展为'driver or ADS steering demand'; 2.7.5 删除'assist the driver'→'assist in maintaining control of the vehicle'（不再特指驾驶员）; 6.2 ESC在ADS激活期间仍须保持工作; 6.2.1 禁用ESC的主体从'driver'扩展为'driver or ADS'; 7.4 ADS激活期间，ESC故障警告不显示给驾驶员，改为按tell-tale规则传输给ADS；已检测故障在ADS激活前传输机制须由制造商文档化; 7.5.1 ESC Off模式选择主体从'driver'扩展为'driver or ADS'（含四轮驱动低速越野和高速度雪地模式）; 7.6 ESC Off警告通知对象从'driver'扩展为'driver or ADS'; 5.6.1 X/Y类车辆在无传统转向盘时，可通过其他合适方式确认ESC运行状态; 7.8.1 X/Y类车辆全部要求适用，所有测试须执行; 7.8.2 无转向盘时用等效参数（转向齿条位移或道路轮角）替代转向盘角；内部信号与外部测量差异≤5%; 8.3.2 ballast位置可由制造商指定（须反映预期质量分布）; 8.3.6 X/Y类不使用外部自动转向机器人，使用车辆自身转向设备（测试模式或双方同意方法）; 9.12.1 测试速度不达标时用车辆最大设计速度替代; 9.12.2 无法执行规定机动时用最大可实现转向率替代; 9.12.3 未达轮胎饱和时：用低附着路面测试，证明ESC有稳定效果，可豁免Sine with Dwell; 9.12.5-9.12.8 轮胎 conditioning、慢速增加转向、故障检测、数据处理均用等效方法（制造商与技术服务商定）; 脚注1 车辆类别定义引用R.E.3从Rev.7更新至Rev.8 (ECE/TRANS/WP.29/78/Rev.8); 脚注3 缔约方区分编号引用R.E.3 Annex 3从Rev.7更新至Rev.8 展开全文
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Suppl.7 to 00
文件编号：Add.140/Amend.7（待发布）
生效日期：待定
7.4.1.2 故障tell-tale点亮条件从'ignition locking system On/Run'改为'powertrain is initiated'; 7.4.1.3 新增：stop/start系统自动重启不算'initi... 7.4.1.2 故障tell-tale点亮条件从'ignition locking system On/Run'改为'powertrain is initiated'; 7.4.1.3 新增：stop/start系统自动重启不算'initiation of powertrain'; 7.4.1.4 故障修正后tell-tale熄灭时机从'next ignition cycle'改为'next initiation of powertrain'; 7.5.1 ESC恢复默认模式时机从'each new ignition cycle'改为'each initiation of powertrain'; 7.6.2.3 ESC Off tell-tale自检条件中'ignition locking system'改为'powertrain'; 9.2 Tell-tale bulb check：'ignition locking system'→'powertrain deactivated/initiated'; 9.3 ESC Off control check：'ignition locking system'→'powertrain deactivated/initiated'; 9.10.2 故障检测测试：'ignition locking system'→'powertrain deactivated/initiated'; 9.10.3 重启验证：'ignition locking system'→'powertrain'; 9.10.4 故障恢复验证：'ignition locking system'→'powertrain'; 脚注6 新增powertrain定义，引用M.R.2 (ECE/TRANS/WP.29/1121) 展开全文
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Suppl.6 to 00 最新
文件编号：Add.140/Amend.6
生效日期：2024-09-22
9.9.4 新增：如计算最终转向幅度>转向系统最大可操作角，最终角度取最大可操作角的98%以上; 9.9.4 新增：如轮胎饱和先于计算角度发生，可用饱和角度作为最终转向幅度（须≥6.5A）; 9.9.4 轮胎饱和定义：(a)峰值侧向加速度(... 9.9.4 新增：如计算最终转向幅度>转向系统最大可操作角，最终角度取最大可操作角的98%以上; 9.9.4 新增：如轮胎饱和先于计算角度发生，可用饱和角度作为最终转向幅度（须≥6.5A）; 9.9.4 轮胎饱和定义：(a)峰值侧向加速度(b)第二峰值横摆率(c)BOS后1.07s侧向位移——三者连续两次0.5A增量不增长 展开全文
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Suppl.5 to 00
文件编号：Add.140/Amend.5
生效日期：2023-09-24
8.2.2 统一表述为'the road test surface has a nominal PBC of 0.9, measured using one of the following methods'; 8.2.2.1 ASTM E... 8.2.2 统一表述为'the road test surface has a nominal PBC of 0.9, measured using one of the following methods'; 8.2.2.1 ASTM E1136→E1136-19, ASTM E1337-90→E1337-19（版本号更新）; 8.2.2.3 新增第三种方法：ASTM F2493-20标准试验轮胎，PBC 1.017等效于0.9 展开全文
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Suppl.4 to 00
文件编号：Add.140/Amend.4
生效日期：2021-01-03
第7条 新增但书：最大操作转向角度和横向位移在<5A时达到即视为满足响应性标准；9.9.4 修改：最终转向幅度超过最大操作角度时取最大操作角度的98%以上；其余条款不变 第7条 新增但书：最大操作转向角度和横向位移在<5A时达到即视为满足响应性标准；9.9.4 修改：最终转向幅度超过最大操作角度时取最大操作角度的98%以上；其余条款不变
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Suppl.3 to 00
文件编号：Add.140/Amend.3
生效日期：2020-01-11
5.1 从'Vehicles equipped with an ESC shall meet...'改为'To comply with this UN Regulation, vehicles shall be equipped with ... 5.1 从'Vehicles equipped with an ESC shall meet...'改为'To comply with this UN Regulation, vehicles shall be equipped with an ESC system...'——ESC从选装变为强制; 5.1.1 删除：>1735kg车辆可用R13 Annex 21车辆稳定功能替代的例外条款 展开全文
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Suppl.2 to 00
文件编号：Add.140/Amend.2
生效日期：2018-12-29
7.4.1.5 修改：扩展故障tell-tale可指示牵引力控制/挂车稳定辅助/弯道制动控制等相关系统故障；7.4.4 修改：增加闪烁模式可指示ESC干预和转向角度干预；其余条款不变 7.4.1.5 修改：扩展故障tell-tale可指示牵引力控制/挂车稳定辅助/弯道制动控制等相关系统故障；7.4.4 修改：增加闪烁模式可指示ESC干预和转向角度干预；其余条款不变
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Suppl.1 to 00
文件编号：Add.140/Amend.1
生效日期：2018-10-16
7.4.4 闪烁模式从仅指示ESC干预扩展为：指示ESC和/或ESC相关系统干预，以及ESC对单轮转向角的干预 7.4.4 闪烁模式从仅指示ESC干预扩展为：指示ESC和/或ESC相关系统干预，以及ESC对单轮转向角的干预
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00 series
文件编号：Add.140
生效日期：2017-01-22
1.1 适用M1和N1类车辆的ESC系统批准; 1.2.1 排除设计速度≤25km/h车辆; 1.2.2 排除残疾驾驶人车辆; 2.7 ESC定义五要素：四轮独立制动+闭环算法+横摆率直接测量+转向监测+驱动转矩修改; 2.9/2.11 定... 1.1 适用M1和N1类车辆的ESC系统批准; 1.2.1 排除设计速度≤25km/h车辆; 1.2.2 排除残疾驾驶人车辆; 2.7 ESC定义五要素：四轮独立制动+闭环算法+横摆率直接测量+转向监测+驱动转矩修改; 2.9/2.11 定义过度转向(横摆率>Ackerman)和不足转向(横摆率<Ackerman); 5.1 装备ESC的车辆须满足功能和性能要求; 5.1.1 >1735kg M1/N1可用R13 Annex 21替代方案（含侧翻控制+方向控制）; 5.4 EMC须满足R10：无充电接口03系列/有充电接口04系列; 5.5 ESC直接制动安全评估纳入R13-H复杂电子控制系统评估; 6.1 ESC须能对全部四轮独立施加制动转矩; 6.2 全速度范围运行，排除：驾驶员关闭ESC、<20km/h、自检≤2min、倒车; 7.1 T0+1s横摆率≤首峰值35%（Sine with Dwell测试）; 7.2 T0+1.75s横摆率≤首峰值20%; 7.3 侧向位移≥1.83m(GVM≤3500kg)或1.52m(>3500kg)，BOS后1.07s; 7.4 ESC故障tell-tale：满足R121技术要求，故障时常亮; 7.5 ESC Off控制：每次新点火循环自动恢复默认满足性能要求的模式; 7.6 ESC Off tell-tale：ESC不满足性能时常亮; 8.1.1 环境温度0-45°C; 8.2.2 测试路面PBC=0.9(ASTM E1136/E1337-90或R13-H k-test); 8.3.2 车辆载荷168kg：驾驶员+59kg设备+配重; 9.6.1 慢速增加转向80±2km/h，A=产生0.3g稳态横摆角的转向盘角; 9.9.2 Sine with Dwell初始转向幅度1.5A; 9.9.3 每次递增0.5A; 9.9.4 最终幅度为6.5A或270°中较大者(≤300°); Annex 3 动态稳定性仿真使用规则; Annex 4 仿真工具验证：与实车Sine with Dwell对比; Annex 5 仿真工具测试报告模板 展开全文
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法规解读

UN R140 · 00 series 精简解读

R140首次制定乘用车ESC系统统一批准规定。适用M1和N1类车辆，核心性能验证为Sine with Dwell测试（0.7Hz+500ms驻留），横摆率衰减标准T0+1s≤35%、T0+1.75s≤20%，侧向位移≥1.83m。定义ESC五要素：四轮独立制动+闭环算法+横摆率测量+转向监测+驱动转矩修改。