ECE法规

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UN R157 GRVA
中文简称 自动车道保持系统 (ALKS)
英文简称 Automated Lane Keeping Systems (ALKS)
中文全称 关手车辆自动车道保持系统认证的统一规定 （L3级自动驾驶系统ALKS)
英文全称 Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to Automated Lane Keeping Systems
摘要 L3 级自动驾驶车道保持功能需要法规明确安全边界，该法规规定自动车道保持系统的控制逻辑、人机接管、故障处理与安全要求，支撑自动驾驶合规应用。

版本修订历史

01 series （7 条修订）
01 series
文件编号：Add.156/Rev.1
生效日期：待定
整合生效文本，无独立投票记录；将01系列修正案及后续补充合并为统一文本。 整合生效文本，无独立投票记录；将01系列修正案及后续补充合并为统一文本。
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Suppl. 4 to 01
文件编号：Add.156/Rev.1/Amend.4
生效日期：2026-01-11
01系列最新技术补充（与2025/63同期）；具体条款待核查。 01系列最新技术补充（与2025/63同期）；具体条款待核查。
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Suppl. 3 to 01
文件编号：Add.156/Rev.1/Amend.3
生效日期：2025-06-17
01系列第三轮技术补充（与2024/144同期）；具体条款待核查。 01系列第三轮技术补充（与2024/144同期）；具体条款待核查。
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Suppl. 2 to 01
文件编号：Add.156/Rev.1/Amend.2
生效日期：2024-06-15
01系列5.1.7条EMC要求同步对齐R10 06系列：系统有效性不得受磁场/电场不利影响。 01系列5.1.7条EMC要求同步对齐R10 06系列：系统有效性不得受磁场/电场不利影响。
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Suppl. 1 to 01
文件编号：Add.156/Rev.1/Amend.1
生效日期：2023-09-24
01系列首轮补充澄清（基于GRVA/2022/16经GRVA-14-43修订）；具体条款待核查。 01系列首轮补充澄清（基于GRVA/2022/16经GRVA-14-43修订）；具体条款待核查。
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01 series
文件编号：Add.156/Amend.4
生效日期：2023-01-04
重复版本记录，内容同0KO9V2GQ：01系列将限速提升至130km/h并新增自动变道/MRM变道。 重复版本记录，内容同0KO9V2GQ：01系列将限速提升至130km/h并新增自动变道/MRM变道。
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01 series
文件编号：Add.156/Amend.4
生效日期：2023-01-04
最高速度60→130km/h；>60km/h须具备MRM变道；新增自动变道LCP/LCM及目标车道临界评估；为应急/执法车形成通行走廊；绕行障碍物越线(横向加速度额外≤1.0m/s²)；允许车辆组合/拖车；DSSAD新增变道与越线事件；>6... 最高速度60→130km/h；>60km/h须具备MRM变道；新增自动变道LCP/LCM及目标车道临界评估；为应急/执法车形成通行走廊；绕行障碍物越线(横向加速度额外≤1.0m/s²)；允许车辆组合/拖车；DSSAD新增变道与越线事件；>60km/h跟车距离按运行国规则；切入测试含PTW目标。 展开全文
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00 series （7 条修订）
Suppl. 6 to 00 最新
文件编号：Add.156/Amend.7
生效日期：2026-01-11
00系列最新技术补充（具体条款待核查，以Add.156/Amend.7为准）。 00系列最新技术补充（具体条款待核查，以Add.156/Amend.7为准）。
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Suppl. 5 to 00
文件编号：Add.156/Amend.6
生效日期：2025-06-17
进一步明确磁场/电场对系统有效性不利影响的适用情形（基于GRVA/2024/3经GRVA-19-54修订）；具体条款待核查。 进一步明确磁场/电场对系统有效性不利影响的适用情形（基于GRVA/2024/3经GRVA-19-54修订）；具体条款待核查。
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Suppl. 4 to 00
文件编号：Add.156/Amend.5
生效日期：2024-06-15
5.1.7条修订：系统有效性不得受磁场/电场不利影响；通过满足R10第06或后续系列技术要求并尊重其过渡条款来证明。 5.1.7条修订：系统有效性不得受磁场/电场不利影响；通过满足R10第06或后续系列技术要求并尊重其过渡条款来证明。
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Suppl. 3 to 00
文件编号：Add.156/Amend.3
生效日期：2022-06-22
适用范围M1→M和N类；非计划事件定义细化；分车型最小跟车时间表(d_min=v_ALKS*t_front)；切入车辆TTCLaneIntrusion公式；应急制动信号引用R13-H/R13；感知覆盖全车道宽；DSSAD对M2/M3/N2/... 适用范围M1→M和N类；非计划事件定义细化；分车型最小跟车时间表(d_min=v_ALKS*t_front)；切入车辆TTCLaneIntrusion公式；应急制动信号引用R13-H/R13；感知覆盖全车道宽；DSSAD对M2/M3/N2/N3碰撞后数据可检索。 展开全文
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Suppl.2 to 00
文件编号：Add.156/Amend.2
生效日期：2022-01-07
00系列技术性澄清与文字修订（具体条款待核查，以Add.156/Amend.2原文为准）。 00系列技术性澄清与文字修订（具体条款待核查，以Add.156/Amend.2原文为准）。
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Suppl.1 to 00
文件编号：Add.156/Amend.1
生效日期：2021-09-30
细化驾驶员可用性判定(≥2项准则/30s)；明确过渡请求触发；系统超越阈值与驾驶员注意力准则；ALKS激活期间非驾驶活动显示自动暂停；完善DSSAD事件清单与Annex文档包。 细化驾驶员可用性判定(≥2项准则/30s)；明确过渡请求触发；系统超越阈值与驾驶员注意力准则；ALKS激活期间非驾驶活动显示自动暂停；完善DSSAD事件清单与Annex文档包。
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00 series
文件编号：Add.156
生效日期：2021-01-22
首个联合国L3级自动驾驶法规；M1类车型；最高60km/h；仅限物理隔离无行人/非机动车道路；引入HMI、驾驶员可用性识别、最小风险操纵(MRM)、应急操纵(EM)、DSSAD数据存储、安全方法评估(Annex 4)。 首个联合国L3级自动驾驶法规；M1类车型；最高60km/h；仅限物理隔离无行人/非机动车道路；引入HMI、驾驶员可用性识别、最小风险操纵(MRM)、应急操纵(EM)、DSSAD数据存储、安全方法评估(Annex 4)。
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法规解读

UN R157 · 00系列原始版本 ALKS首次采纳 精简解读

R157原始版本于2020年6月24日由WP.29第181次会议采纳、AC.1第75次会议投票通过，2021年1月22日生效。这是联合国框架下首个针对SAE L3级驾驶自动化（ALKS）的约束性国际法规，由日本与德国共同主导起草。初始版本仅适用于M1类乘用车，在具备物理隔离、禁止行人和非机动车进入的高速公路类道路上运行，最高运行速度限定为60 km/h。