UN R157 · 01系列修正案 限速提升至130km/h与自动变道 精简解读
解读摘要
01系列修正案(Amend.4)于2022年6月22日WP.29第187次会议采纳，2023年1月4日生效，是R157最重要的一次修订。核心变更：(1)最高运行速度由60 km/h提升至130 km/h；(2)具备MRM变道能力方可运行于60 km/h以上；(3)新增自动变道(LCP/LCM)规则与变道前目标车道临界性评估；(4)新增为应急/执法车辆形成通行走廊；(5)新增绕行部分遮挡障碍物的越线行为(横向加速度额外≤1.0 m/s²)；(6)允许车辆组合(挂接拖车)；(7)DSSAD新增变道起止/中止、有意越线起止等记录；(8)60km/h以上跟车距离按运行国规则执行；(9)切入测试纳入PTW(两轮车)目标。
关键信息
法规
R157
版本
01 series
WP.29
ECE/TRANS/WP.29/1166
AC.1
187 (June 22)
报告段落
para. 183
生效日期
2023/01/04
修订历程
1GRVA自动驾驶SIGUNR157-13-04等
2WP.29草案ECE/TRANS/WP.29/2022/59/Rev.1
3WP.29采纳WP.29/1166 para.183
4AC.1投票AC.1第81届会议
5正式生效Add.156/Amend.4
主题分类变更
运行速度提升（核心）
5.2.3.1系统允许运行的最高速度为130 km/h；申报最高速度>60 km/h仅在ALKS能按5.2.6执行MRM变道时允许
5.2.3.3≤60km/h按最小跟车距离表；>60km/h按运行所在国最低跟车距离规则(5.1.2)
自动变道与越线行为（核心新增）
5.2.1.1具备前/侧/后感知的ALKS可在以下情形有意跨越车道线：(a)执行LCP变道(5.2.6)；(b)EM应急避让；(c)为应急/执法车形成通道；(d)部分越线绕行障碍物
5.2.1.2为应急/执法车辆形成通行走廊：仅按本国交通规则需要时离开本车道，保持与边界/车辆/VRU足够距离，情况结束后完全回本车道
5.2.1.3绕行部分遮挡障碍物：常规变道不可行时方可部分进入相邻车道，横向加速度额外不超过1.0m/s²，越线>1.0m须按5.2.6.7.2评估目标车道
5.2.6变道程序(LCP)：变道前评估目标车道临界性，覆盖正常变道、后方来车、MRM变道等场景
车辆组合与MRM
5.1.10若ALKS可在车辆组合下激活，须同时满足本法规对组合的要求(尺寸、探测距离、关键距离、动力学等)，制造商须证明拖车存在检测与兼容策略
5.5.1MRM使车辆停在风险最小化的目标停车区；如需变道且具备MRM变道能力则按5.2.6执行
DSSAD记录扩展
8.2新增记录：变道程序开始(l)、结束(m)、中止(n)；有意越线开始(o)/结束(p)；仅在EM开始、碰撞、变道中止或EDR触发前30秒内记录(l)(m)(o)(p)
测试要求
Annex 5 4.7变道测试(仅当具备变道能力)：覆盖后方PTW接近、可执行/不可执行变道、等速后车/侧旁车辆阻挡、MRM变道、目标车道同时被抢占等场景
Annex 5 4.4切入避撞测试须含乘用车与PTW目标(如有标准化PTW目标)
合规提示
130km/h与自动变道是L3高速NOA准入核心：仅具备MRM变道能力的系统方可>60km/h运行，OEM须同步满足变道测试(Annex 5 4.7)与目标车道临界评估。
高速场景下跟车距离不再用固定表格，而须符合运行所在国规则，跨国运营须逐国核查。
为应急车辆形成通行走廊与绕行障碍物越线为新增行为，HMI与DSSAD须同步记录相关事件。
允许拖车/车辆组合后，探测范围与关键距离须按整车长度重新验证。
引用文献 / 来源
ECE/TRANS/WP.29/2022/59/Rev.1; ECE/TRANS/WP.29/1166 para.183; Add.156/Amend.4; UNECE press 2022-06-22 'extends automated driving up to 130 km/h'; globalautoregs.com/modifications/2022
皖公网安备34182202342327号